1. Cadarnhad cyflymder a datrysiad amgodiwr.
2. Trosi trorym llwyth ar siafft modur a chyfrifo trorym cyflymiad ac arafiad.
3. Cyfrifwch y syrthni llwyth a chyfateb syrthni, modur servo Yaskawa fel enghraifft, gall cyfateb syrthni rhai cynhyrchion gyrraedd 50 gwaith, ond y lleiaf yw'r gwell gwirioneddol, fel bod y cywirdeb a'r cyflymder ymateb yn dda.
4. Dylid ffurfweddu cyfrifiad a dewis ymwrthedd adfywiol, ar gyfer servo, yn gyffredinol yn fwy na 2kw.
5. Dewis cebl, cebl encoder wyrdroëdig cysgodi pâr, ar gyfer servo Yaskawa a chynhyrchion eraill Siapan, yr amgodiwr absoliwt yw 6 craidd, ac mae'r math cynyddrannol yn 4 craidd.