Fel system reoli dolen agored, mae gan fodur stepiwr berthynas hanfodol â thechnoleg rheoli digidol modern. Yn y system rheoli digidol domestig, defnyddir y modur stepper yn eang. Gyda dyfodiad systemau servo AC holl-ddigidol, mae moduron servo AC hefyd yn cael eu defnyddio'n gynyddol mewn systemau rheoli digidol. Er mwyn addasu i duedd datblygu rheolaeth ddigidol, mae moduron stepiwr neu moduron servo AC holl-ddigidol yn cael eu defnyddio'n bennaf fel actuators mewn systemau rheoli symudiadau. Er bod y ddau yn debyg o ran dulliau rheoli (signalau byrstio a chyfeiriadol), mae gwahaniaethau mawr mewn perfformiad a chymhwysiad. Mae perfformiad y ddau bellach yn cael ei gymharu.
Yn gyntaf, mae'r cywirdeb rheoli yn wahanol
Mae ongl gam y modur stepiwr hybrid dau gam yn gyffredinol yn 1.8 gradd a 0.9 gradd, ac mae ongl cam y modur stepiwr hybrid pum cam yn gyffredinol 0.72 gradd a {{ 8}}.36 gradd . Mae yna hefyd rai moduron stepiwr perfformiad uchel gydag onglau cam llai ar ôl isrannu. Er enghraifft, gellir gosod ongl cam y modur stepiwr hybrid dau gam a gynhyrchir gan Sanyo (SANYO DENKI) i 1.8 gradd , 0.9 gradd , 0.72 gradd , {{18} }.36 gradd , -.18 gradd , 0.09 gradd , 0.072 gradd a 0.036 gradd drwy'r switsh DIP, sy'n gydnaws â'r ongl cam o moduron stepiwr hybrid dau gam a phum cam.
Mae cywirdeb rheolaeth y modur servo AC wedi'i warantu gan amgodiwr cylchdro ar ben cefn y siafft modur. Yn achos modur servo AC holl-ddigidol Sanyo, ar gyfer modur ag amgodiwr gwifren 2000- safonol, mae'r cyfwerth pwls yn 360 gradd /8000=0.045 gradd oherwydd y dechnoleg pedwarplyg a ddefnyddir y tu mewn i'r gyrrwr . Ar gyfer modur ag amgodiwr did 17-, mae'r gyrrwr yn gwneud un chwyldro ar gyfer pob modur pwls 131072 y mae'n ei dderbyn, hy, ei gyfwerth curiad y galon yw 360 gradd /131072=0.0027466 gradd , sef 1/655 o yr hyn sy'n cyfateb i guriad curiad modur stepper gydag ongl gam o 1.8 gradd.
Yn ail, mae'r nodweddion amledd isel yn wahanol
Mae moduron stepiwr yn dueddol o ddirgryniad amledd isel ar gyflymder isel. Mae amlder dirgryniad yn gysylltiedig â sefyllfa'r llwyth a pherfformiad y gyriant, ac yn gyffredinol ystyrir bod yr amlder dirgryniad yn hanner amlder tynnu dim llwyth y modur. Mae'r ffenomen dirgryniad amledd isel hwn, sy'n cael ei bennu gan egwyddor weithredol y modur stepiwr, yn niweidiol iawn i weithrediad arferol y peiriant. Pan fydd y modur stepiwr yn gweithio ar gyflymder isel, dylid defnyddio technoleg dampio yn gyffredinol i oresgyn y ffenomen dirgryniad amledd isel, megis ychwanegu mwy llaith i'r modur, neu ddefnyddio technoleg isrannu ar y gyrrwr.
Mae'r modur servo AC yn rhedeg yn esmwyth iawn ac nid yw'n dirgrynu hyd yn oed ar gyflymder isel. Mae gan y system servo AC swyddogaeth atal cyseiniant i gwmpasu diffyg anhyblygedd y peiriant, ac mae gan y system swyddogaeth dadansoddi amlder (FFT) y tu mewn i'r system, a all ganfod pwynt cyseiniant y peiriant a hwyluso addasiad system.
Yn drydydd, mae nodweddion amledd y foment yn wahanol
Mae trorym allbwn y modur stepiwr yn lleihau gyda chynnydd mewn cyflymder, a bydd yn gostwng yn sydyn ar gyflymder uwch, felly ei gyflymder gweithio uchaf yn gyffredinol yw 300 ~ 600RPM. Mae'r modur servo AC yn allbwn torque cyson, hynny yw, o fewn ei gyflymder graddedig (yn gyffredinol 2000RPM neu 3000RPM), gall allbwn y torque graddedig, ac mae'n allbwn pŵer cyson uwchlaw'r cyflymder graddedig.
Yn bedwerydd, mae'r gallu gorlwytho yn wahanol
Yn gyffredinol, nid oes gan moduron stepiwr gapasiti gorlwytho. Mae gan y modur servo AC gapasiti gorlwytho cryf. Cymerwch system servo Sanyo AC fel enghraifft, mae ganddi alluoedd gorlwytho cyflymder a gorlwytho torque. Mae ganddo uchafswm trorym o ddwy neu dair gwaith y trorym graddedig a gellir ei ddefnyddio i oresgyn moment syrthni'r llwyth anadweithiol ar adeg cychwyn. Oherwydd nad oes gan y modur stepper y gallu gorlwytho hwn, er mwyn goresgyn y torque inertia hwn yn ystod y dewis, yn aml mae angen dewis modur gyda torque mwy, ac nid oes angen torc mor fawr ar y peiriant yn ystod gweithrediad arferol, felly mae yna ffenomen o wastraff torque.
Yn bumed, mae perfformiad y llawdriniaeth yn wahanol
Mae rheolaeth y modur stepiwr yn reolaeth dolen agored, mae'r amlder cychwyn yn rhy uchel neu mae'r llwyth yn rhy fawr, mae'n hawdd colli'r cam neu stopio'r ffenomen, ac mae'r cyflymder yn rhy uchel wrth stopio, ac mae'n hawdd i or-saethu, felly er mwyn sicrhau cywirdeb ei reolaeth, dylid delio â phroblem cyflymder codi a gostwng. Mae'r system gyrru servo AC yn reolaeth dolen gaeedig, gall y gyrrwr samplu signal adborth yr amgodiwr modur yn uniongyrchol, ac mae'r cylch safle mewnol a'r ddolen gyflymder yn cael eu ffurfio, ac yn gyffredinol ni fydd unrhyw gam neu or-saethiad o'r modur stepiwr yn cael ei golli. , ac mae'r perfformiad rheoli yn fwy dibynadwy.
Yn chweched, mae'r perfformiad ymateb cyflymder yn wahanol
Mae'n cymryd 200 ~ 400 milieiliad i'r modur stepiwr gyflymu o stop llonydd i gyflymder gweithio (yn gyffredinol ychydig gannoedd o chwyldroadau y funud). Mae perfformiad cyflymu'r system servo AC yn dda, gan gymryd modur servo AC SANYO 400W fel enghraifft, dim ond ychydig milieiliadau y mae'n ei gymryd i gyflymu o stop llonydd i'w gyflymder graddedig o 3000RPM, y gellir ei ddefnyddio ar gyfer achlysuron rheoli sy'n gofyn am gyflym. dechrau a stopio.
I grynhoi, mae'r system servo AC yn well na moduron stepiwr mewn llawer o agweddau perfformiad. Fodd bynnag, ar rai achlysuron di-ymdrech, defnyddir moduron stepiwr yn aml fel moduron actuator. Felly, ym mhroses ddylunio'r system reoli, mae angen ystyried yn gynhwysfawr y gofynion rheoli, cost a ffactorau eraill, a dewis y modur rheoli priodol.